Dadas dos curvas tangentes, si fijamos una de ellas y hacemos rodar  la  otra sobre la fija, los diversos puntos de la móvil o invariablemente unidos a ella, describen curvas llamadas ruletas.

Cuando la línea fija es una recta y la que rueda sobre ella una circunferencia, las ruletas o curvas engendradas por los puntos de la circunferencia móvil se llaman cicloides, que reciben el calificativo de:

• alargadas si el punto generador es exterior a la que rueda (pero unido rígidamente a ella);
• naturales si el punto generador está en la misma circunferencia, y 
• acortadas si es interior. 

Las cicloides alargadas y acortadas reciben también el nombre de Trocoides.

Si ambas líneas, fija y móvil, son circunferencias, las ruletas engendradas por puntos rígidamente unidos a la móvil se llaman epicicloides, cuando el contacto es exterior, e hipocicloides si es interior. Y tanto unas como otras se llaman alargadas, naturales o acortadas según el punto generador sea exterior a la móvil, de la misma circunferencia móvil, o interior a ella. Las epicicloides e hipocicloides alargadas y acortadas reciben también el nombre de Epitrocoides e, Hipotrocoides respectivamente.

Las ecuaciones paramétricas se calculan en todas ellas tomando como parámetro el ángulo de giro de la móvil, o el arco o longitud recorrida por el punto de contacto en la rodadura.